Last updated on 2019年1月5日

クジラ型ロボット作りました。パフォーマンス大会に、4人チームで出場してこのくじら機体は殆ど2人で作りました。優勝したやつです。

クジラ型ロボット

特徴

• 非常に大きい機体
• 決められたコース上のライントレースを正確に行う
• Wiiバランスボードをコントローラーとし重心移動で機体を無線操縦
• スタートから規定時間内（2分30秒）ピッタリにゴール
• おもちゃのクラッカーを発射させる
• 場面に合わせて機体の目が変わる(スマートフォン)
• 場面に合わせてBGMを再生(RaspberryPi)
• 大きなヒレ,しっぽが動く。モーターを9つ搭載

 

システム

次のようなシステムの構造をしています。いままでの大会で作ってきた基板やシステムを流用してるため短期間で多くの部分を製作できました。

実際の写真がこれです。

Wiiバランスボードによる無線操縦について

この大会は無線操縦可能エリアというのがあります。
この記事にも書いてあります。Wiiバランスボードを使った重心推定(アルゴリズム編)
体を使った無線操縦面白いなー、ということで作ってみました。

実際の大会でくじら操作してる写真です。

スマートフォン操作

くじらの目の部分にスマートフォンを用いました。アニメーションは瞬きとかよそ見とかします。
マイコンでの操作は市販のリモートシャッターを使いました。

クラッカー発射

クラッカー発射はこんな感じです。

基板

シールド基板

「挿し間違いのない」を意識して作りました。コネクタ一個一個に何用コネクタか明記したり、サーボモーター用コネクタも挿し間違いのないように工夫してあります。

モータードライバ基板

このモータードライバ。マジおすすめです。これ。

友人の課題研究である干潟ロボットにも使われています。重い機体にも耐えてくれました。

サブモータードライバはクラッカー発射に使いました。昔作った基板です。おなじみのTA7291Pです。

ライントレース基板

ライントレース用のセンサ使ってます。詳しくはこちら。外乱光に強く安定したライントレースができました。

仕様変更とかあって裏は汚いです…。赤外線LEDを表面実装にしたところがお気に入り

細かいこと

写真がブレてて見づらいですがまさかのブレッドボードを使ってます。あちゃんでいいの(aitendo製のArduino互換機)を使う際にブレッドボードのまま使いました。大会でブレッドボードを使うのは変ですが、基板を作る時間が減って時間短縮になりました。

機体について

TDSのシンドバッドあとらくしょｎに出てくるくじらをイメージして作りました。(もう一人に作ってもらった)
なるべく大きくするという無茶ぶりで作りました。大きく重いので滅茶苦茶ライントレースに苦戦した。

機体のフォルムは金網で作りました。

それを切り貼りして

しっぽもこんな感じで

この骨組みにダイソーで買ったフェルトを貼っています。フェルト10本くらい買った。

結果

優勝できました。嬉C。

この時にチームの分担の難しさ感じました。指揮を執る人はちゃんと適度に楽しく負荷のかかる分担をしなくちゃです。
今回自分のアイデアを自由にいろいろやらせてくれたこのチームのメンバー(特に当時1年だった人)には感謝感謝です。